Artykuły henrykowskie zostały przyjęte 12 maja 1573 roku w czasie trwania pierwszego bezkrólewia, a przed elekcją nowego władcy. Artykuły były aktem sejmu elekcyjnego, a ich głównym celem był wybór króla, ponieważ po śmierci Zygmunta Augusta w 1572 roku, który umarł bezpotomnie, społeczeństwo musiało dokonać wyboru następcy tronu. Artykuły były prawnym zabezpieczeniem przed niepożądanymi działaniami monarchy, ale również stanowiły pewną umowę pomiędzy szlachtą a wybranym przez nich władcą, w którym senat kontrolował politykę wewnętrzną i zagraniczną króla. Nazwa ich pochodzi od panującego w latach 1573-1574 pierwszego elekcyjnego króla Polski, którym był Henryk Walezy. Aby móc zostać królem-elektem, każdy kandydat musiał zaprzysiąc artykuły. Si non iurabis, non regnabis (jeśli nie zaprzysięgniesz, nie będziesz rządzić) słowa te zostały wypowiedziane przez Jana Zborowskiego – ówczesnego przedstawiciela poselstwa polskiego do Henryka Walezego i doskonale przedstawiały tę zasadę. Walezy jednakże uniknął zaprzysiężenia artykułów w 1574 roku, wykorzystując spory wśród szlachty podczas trwania sejmu koronacyjnego. Artykuły te zostały dopiero zaprzysiężone w 1576 roku przez Stefana Batorego.
Artykuły henrykowskie w znacznej części były dedykowane władzy królewskiej. Dużą obawę wzbudzał nowy władca, który pochodził z obcej dynastii i mógł wprowadzić zmiany do zwyczajów jagiellońskich i norm życia publicznego, które funkcjonowały w państwie. Społeczeństwo więc potrzebowało pewności i gwarancji trwałości ówczesnego systemu.
Artykuły henrykowskie, które były podstawą ustrojową państwa, składały się z dwudziestu jeden punktów, które dotyczyły między innymi wolnej elekcji. Król został zobowiązywany do niewyznaczania następcy za jego życia, nie mógł złamać zasady wolnej elekcji. Obowiązywała elekcja viritim, w czasie której monarcha był wybierany przez wszystkich obywateli. Artykuły odnosiły się również do uchwalonej dnia 28 stycznia 1573 roku konfederacji warszawskiej, która zapewniała swobodę wyznaniową oraz gwarantowało równouprawnienie innowiercom i katolikom. Wobec tego punktu król miał zachowań pokój wyznaniowy, lecz nie udało się tego dokonać, ze względu na konflikty na tle wyznaniowym, które zaczynały powstawać.
Dużą rolę zaczął odgrywać senat oraz senatorowie. Bez zgody sejmu król nie mógł zwoływać pospolitego ruszenia oraz nakładać nowych podatków. Senat doradzał w sprawach związanych z wojną oraz pokojem, natomiast sejm miał być zwoływany co dwa lata na czas trwania sześciu tygodni. Spośród urzędujących senatorów mieli również zostawać wybierani urzędnicy, którzy doradzali oraz pilnowali, aby król nie łamał prawa pospolitego.
Punkty zawarte w artykułach henrykowskich dotyczyły również przechowywania insygniów królewskich, czy braku możliwości zawarcia przez króla małżeństwa bez zgody senatu. Ostatni punkt głosił natomiast, że królowi można wypowiedzieć posłuszeństwo, jeżeli ,,przeciw prawom wolności i artykułom, kondycjom wykroczył’’. Artykuły henrykowskie więc uznawały prawo oporu.
Artykuły henrykowskie miały znaczący wpływ na ustrój Rzeczypospolitej. Przyczyniły się one do rozwiązywania problemów państwa, prowadziły do wyboru nowego władcy oraz stanowiły zbiór reguł funkcjonowania państwa, były przejawem konstytucjonalizmu. Artykuły aż do Konstytucji 3 maja były, przez niektórych, uznawane za konstytucję Rzeczypospolitej.